HRVision 3D
3차원 영상 기반으로 다양한 작업물의 위치와 자세를 정밀하게 측정할 수 있는 범용 비전 시스템입니다.비전 시스템은 Hi6 제어기에 직접 내장될 수 있으며, TP를 통해 비전 소프트웨어의 동작 상태, 통신 이력, 인식 결과 등을 통합적으로 확인하고 관리할 수 있습니다.
HRVision 3D 시스템
스테레오 카메라/다중라인 기반 3차원 비전
- 기술 선점 및 관련 공정 확대 적용 중
- 3개 이상의 특징 혹은 단차 필요
구조광 센서 기반 3차원 비전
- 3차원 위치/자세 측정 시스템 개요
- 범용 3차원 위치/자세 측정 시스템 개요
시스템 구성도
- 스탠드형 (Rack 포함)
- 내장형
- MultiScan
HRVision 3D 주요 특징
01
전용 보정판은 제공되며, 12개의 위치와 자세가 다른 보정판 영상 획득을 통해 정밀하게 로봇과 카메라 간의 관계를 계산합니다. 단계별 보정 오차 모니터링 및 수정이 가능합니다.
HD현대로보틱스 로봇과 비전 간 자동 캘리브레이션 수행이 가능하며, 카메라가 틀어질 경우에도 빠른 유지보수가 가능합니다.
두 종류의 로봇과 카메라 간 캘리브레이션 기능을 제공합니다.
- 카메라 로봇 부착식 (Eye-in-Hand Calibration)
- 카메라 고정식 (Eye-to-Hand Calibration)
02
작업물에 대한 CAD 모델 (STL) 제공 시 CAD 파일 로딩 만으로도 모델 등록이 가능합니다. 전방향에 대한 정보를 데이터베이스로 구축하여 위치 변화가 큰 환경에도 적용 가능합니다.
비전 센서를 통해 작업물의 3차원 데이터를 획득 후 영역을 선정, 특정 정보 데이터 베이스를 구축할 수 있습니다.
03
3차원 영상처리를 통한 특징점 정합 및 AI 기반 3차원 위치/자세 측정 기능을 제공합니다.
04
TP 내 비전 응용 S/W 모니터링이 가능하며, 요청 시 모니터 설치 옵션도 제공합니다. 외부 장치에서 비전 PC에 접속해 셋업 및 모니터링을 수행할 수 있고, 다양한 웹 브라우저를 통한 원격 접근도 지원합니다.
다수의 3차원 카메라와 로봇 연동으로 대형 작업물의 위치·자세 측정 및 동시 작업이 가능합니다.
| 로봇 제어기 내장형 비전 (스탠드 타입 사양 시 제외) |
・ Hi6제어기 내부에 비전 시스템 탑재하여 고객사 현장의 비전 시스템용 랙 설치 공간 절감 ・ TPI 비전 응용 S/W 모니터링 가능, 고객사 요청 시 모니터 설치 가능 (옵션) ・ 외부 장치에서 비전 PC에 접근하여 비전 셋업 및 모니터링 |
| 자동 카메라 캘리브레이션 | ・ 전용 보정판을 이용한 자동 핸드 아이캘리브레이션 기능 제공 |
| 3차원 위치/자세 측정 | ・ 환경에 강인한 3차원 영상처리 및 딥러닝 기반 3차원 위치/자세 측정 기능 제공 |
| 다수 3차원 비전 센서 I/F 가능 |
・ 다수의 3차원 카메라를 이용하여 대형 작업물에 대한 3차원 위치/자세 측정 가능하며 ・ 다수 로봇과 연동하여 동시 작업 가능 |
| 핸드아이 구조 적용 |
・ 작업물의 3차원 위치/자세를 측정하지 못할 경우에는 로봇의 위치를 변경한 후 ・ 다양한 시점의 영상을 획득하여 3차원 위치/자세 측정 |
| 웹 기반 비전 응용 S/W |
・ 사용자 친화적인 웹 기반 비전응용 프로그램 제공 ・ 외부 장치에서 다양한 웹 브라우저를 통해 비전 PC에 접속하여 비전 셋업 및 모니터링 가능 |
| 도구/통신 기능 |
・ 각 기능별 도구를 이용하여, 핸드 아이 캘리브레이션, 모델 등록, 통신 설정, 각종 데이터 관리 등을 쉽게 설정 ・ HD 현대 로봇 제어기용 데이터 통신 프로토콜을 내장하고 있어 손쉽게 HD 현대 로봇과 인터페이스 가능 |
| 모니터링 기능 |
・ 프로세스 시퀀스, HD현대 로봇과의 통신 시퀀스, 작업물 인식 결과 등을 모니터링 할 수 있으며, ・ 에러 이력 및 데이터 이력 관리, 비전측정 시점의 영상 저장 가능 |
HRVision 3D 모니터링
TP630내 비전 응용 S/W 모니터링 기능을 통하여
비전 운용 현황 확인
TP630에서 모니터링용 비전 Web Server 접속
・ 제어기/TP버전 : 60.28-06 이상
・ [창조절]-[분할]-[HRVision] 실행
비전 동작 이력, 비전-로봇 통신 이력, 인식 결과 모니터링 수행
[영상 획득], [인식] 조작 수행
비전 모니터링 화면 2분할/전체화면 전환 가능
HRVision 3D 운용
무선 네트워크 환경에서의 다양한 외부기기를 통한
HRVision 3D 운용
비전 제어기에 무선네트워크 접속을 위한 모듈 필요
무선 태블릿에서 비전 설정이 가능하여 편의성 및 업무효율 향상
・ 로봇 작업 환경 주변에서 비전 측정 영상 및 인식 결과 즉시 확인 가능
공장 환경이 무선 네트워크로 연결되어 있을 경우 통합 관제실에서 비전 동작 현황 모니터링 가능
3D 비전 기반 작업물의 3차원 위치/자세 측정
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